agibot_x1_train
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Agibot X1 Train
紹介 :
Agibot X1は、Agibotが開発した高自由度のモジュール式人型ロボットです。中間層ソフトウェアとしてAgibotのオープンソースフレームワークAimRTを採用し、強化学習を用いた運動制御を実現しています。本プロジェクトはAgibot X1で使用される強化学習訓練コードであり、Agibot X1から提供される推論ソフトウェアと連携して、実機およびシミュレーションによる歩行デバッグ、もしくは他のロボットモデルへの適用が可能です。
ターゲットユーザー :
本プロジェクトの対象ユーザーは、ロボット研究者、開発者、愛好家、特にロボット制御における強化学習への応用に関心のある方々です。Agibot X1は、ユーザーが強化学習を用いて様々なタスクを実行するようロボットを訓練できるモジュール式のプラットフォームを提供し、カスタマイズと拡張にも対応しているため、研究開発に最適です。
総訪問数: 502.6M
最も高い割合の地域: US(19.34%)
ウェブサイト閲覧数 : 52.4K
使用シナリオ
研究者がAgibot X1を用いてロボット歩行の安定性に関する研究を行う
開発者がAgibot X1のコードリポジトリを利用して、他のタイプのロボットのための訓練環境を作成する
教育者がAgibot X1を教育ツールとして使用し、学生にロボット制御における強化学習の応用を示す
製品特徴
強化学習によるロボット運動制御
実機とシミュレーション環境での歩行デバッグに対応
他のロボットモデルへの適用が可能
詳細なインストール手順と使用方法を提供
Logitech F710ゲームパッドによる制御に対応
ユーザーによる新規環境とロボットモデルの追加が可能
Mujocoを用いたsim2sim検証
使用チュートリアル
1. Python 3.8仮想環境のインストール
2. PyTorch 1.13とCUDA 11.7のインストール
3. Numpy-1.23のインストール
4. Isaac Gym Preview 4のダウンロードとインストール
5. Agibot X1コードリポジトリのクローン作成と依存関係のインストール
6. トレーニングスクリプトを用いたモデルの訓練
7. ゲームパッドを用いたロボットのシミュレーションまたは実機テスト
8. 必要に応じて、新規環境またはロボットモデルをプロジェクトに追加
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