LeRobot
L
Lerobot
紹介 :
LeRobotは、ロボット分野への参入障壁を下げ、誰もが共有データセットと事前学習済みモデルから恩恵を受け、貢献できることを目的としたオープンソースプロジェクトです。模倣学習と強化学習に特に重点を置き、実世界で検証済みの最先端の方法を含んでいます。LeRobotは、事前学習済みモデル、人間が収集したデモデータを含むデータセット、そしてロボットを組み立てなくても開始できるシミュレーション環境を提供します。今後数週間で、最も手頃で能力の高い現実世界のロボットへのサポートを追加する予定です。
ターゲットユーザー :
["研究者と開発者:LeRobotを利用して、ロボット学習と強化学習の研究を行うことができます。","教育者と学生:教育ツールとして使用し、学生が機械学習とロボティクスを理解するのに役立ちます。","ロボット愛好家:個人プロジェクトで使用し、機械学習のロボット分野への応用を探求?実験することができます。"]
総訪問数: 502.6M
最も高い割合の地域: US(19.34%)
ウェブサイト閲覧数 : 101.8K
使用シナリオ
ALOHA環境でACT戦略を使用してロボット操作タスクを研究する。
SimXArm環境とTDMPC戦略を使用してロボットアーム操作のシミュレーションを行う。
PushT環境とDiffusion戦略を利用して、ロボットによる物体の押し動作タスクを研究する。
製品特徴
模倣学習と強化学習分野の高度な手法を提供
事前学習済みモデル、データセット、シミュレーション環境を含む
ロボットを組み立てることなく実験を開始可能
Hugging Faceコミュニティページで事前学習済みモデルとデータセットをホスト
仮想環境の作成や依存関係のインストールを含む、インストールと使用方法に関するドキュメントを提供
データセットと事前学習済みモデルの可視化ツールを提供
ユーザーが事前学習済み戦略をダウンロードして評価可能
ユーザーが独自の戦略を簡単に訓練できるトレーニングスクリプトを提供
使用チュートリアル
手順1:LeRobotのソースコードをダウンロードします。
手順2:Python 3.10の仮想環境を作成してアクティブ化します。
手順3:必要に応じてLeRobotとその追加のシミュレーション環境の依存関係をインストールします。
手順4:Hugging Faceにログインし、書き込みアクセス権のあるトークンを使用してデータセットをHugging Face Hubにプッシュします。
手順5:提供されているツールを使用して、データセットを可視化したり、事前学習済み戦略を評価したりします。
手順6:サンプルに従って独自の戦略のトレーニングを開始し、実験追跡ツールを使用して進捗状況を記録します。
手順7:トレーニングが完了したら、トレーニング済みの戦略をHugging Face Hubにアップロードできます。
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