ASAP（Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills）是一種創新的兩階段框架，旨在解決模擬與現實世界之間的動態不匹配問題，從而實現人形機器人的敏捷全身技能。該技術通過預訓練運動跟蹤策略，並結合現實世界數據訓練的殘差動作模型，顯著提高了機器人在複雜動態環境中的適應性和協調性。ASAP的主要優點包括高效的數據利用、顯著的性能提升以及對複雜動作的精準控制。該技術為未來人形機器人的開發提供了新的方向，尤其是在需要高度靈活性和適應性的應用場景中。