ASAP（Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills）是一种创新的两阶段框架，旨在解决模拟与现实世界之间的动态不匹配问题，从而实现人形机器人的敏捷全身技能。该技术通过预训练运动跟踪策略，并结合现实世界数据训练的残差动作模型，显著提高了机器人在复杂动态环境中的适应性和协调性。ASAP的主要优点包括高效的数据利用、显著的性能提升以及对复杂动作的精准控制。该技术为未来人形机器人的开发提供了新的方向，尤其是在需要高度灵活性和适应性的应用场景中。