

Grutopia
紹介 :
GRUtopiaは、様々なロボット向けに設計されたインタラクティブな3D社会シミュレーションプラットフォームです。シミュレーションから現実世界への転移(Sim2Real)パラダイムを通じて、ロボット学習のための現実的な道筋を提供します。本プラットフォームは、10万件の高精度にアノテーションされたインタラクションシーンを含んでおり、これらを自由に組み合わせて都市規模の環境を構築できます。89種類の異なるシーンカテゴリを網羅し、サービス指向環境における汎用ロボットの展開のための基盤を提供します。さらに、GRUtopiaは、大規模言語モデル(LLM)によって駆動されるNPCシステムを含んでおり、ソーシャルインタラクション、タスク生成、タスク割り当てを担当し、具象AIアプリケーションのソーシャルシーンをシミュレートします。
ターゲットユーザー :
GRUtopiaのターゲットユーザーは、ロボット工学、人工知能、機械学習分野の研究者および開発者です。このプラットフォームは、大規模で多様なシミュレーション環境を提供することで、複雑な都市環境におけるロボットの行動とインタラクションをテストおよびトレーニングするために適しており、同時に現実世界データ収集の高コストを軽減します。
使用シナリオ
研究者はGRUtopiaを使用して、都市環境におけるロボットのナビゲーション能力をトレーニングします。
開発者はGRScenesデータセットを使用して、ロボットが様々な物体やシーンを認識およびインタラクションする方法をトレーニングします。
教育機関はGRUtopiaを教育ツールとして使用し、学生にシミュレーション環境におけるロボットの学習と応用を示します。
製品特徴
GRScenesシーンデータセット(10万件のインタラクティブで高精度にアノテーションされたシーンを含む)
GRResidents NPCシステム(LLM駆動、ソーシャルインタラクションとタスク生成を担当)
GRBenchベンチマークテスト(脚式ロボットを主要なエージェントとし、オブジェクト位置特定ナビゲーション、ソーシャル位置特定ナビゲーション、位置特定操作などのタスクを対象とする)
NVIDIA Omniverse Isaac Simでのシミュレーションデモをサポート
詳細なドキュメントと簡単なチュートリアルを提供し、様々なモジュールの基本的な使用をサポート
WebUIを通じてNPCとのインタラクションをサポート
インストールガイドを提供し、ローカルインストールまたはDockerを使用したインストールと検証をサポート
使用チュートリアル
まず、GRUtopiaの前提条件(オペレーティングシステム、NVIDIA GPU、Dockerなど)を満たしていることを確認してください。
提供されているインストールガイドに従って、ローカルインストールまたはDockerを使用したインストールを選択してください。
インストール後、提供されているデモスクリプト(h1_city.pyまたはh1_house.pyなど)を実行してシミュレーションを開始してください。
WebUIを使用してNPCとインタラクションし、ソーシャルシーンのシミュレーションを体験してください。
ドキュメントとチュートリアルに従って、様々なモジュールの機能と使用方法を調べてください。
GRScenesデータセットとGRBenchベンチマークテストを使用して、ロボットモデルを評価および改善してください。
コミュニティに参加し、提案やフィードバックを提供して、GRUtopiaの発展と改善に貢献してください。
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