

Grutopia
簡介 :
GRUtopia是一個為各種機器人設計的交互式3D社會模擬平臺,它通過模擬到現實(Sim2Real)的範式,為機器人學習提供了一個可行的路徑。平臺包含100k精細標註的交互場景,可以自由組合成城市規模的環境,覆蓋89種不同的場景類別,為服務導向環境中通用機器人的部署提供了基礎。此外,GRUtopia還包括一個由大型語言模型(LLM)驅動的NPC系統,負責社交互動、任務生成和分配,模擬了具身AI應用的社交場景。
需求人群 :
GRUtopia的目標受眾是機器人學、人工智能和機器學習領域的研究人員和開發者。這個平臺適合他們,因為它提供了一個大規模、多樣化的模擬環境,可以用於測試和訓練機器人在複雜城市環境中的行為和交互,同時減輕了收集真實世界數據的高成本。
使用場景
研究人員使用GRUtopia來訓練機器人在城市環境中的導航能力。
開發者利用GRScenes數據集來訓練機器人識別和交互不同的物體和場景。
教育機構使用GRUtopia作為教學工具,向學生展示機器人在模擬環境中的學習和應用。
產品特色
GRScenes場景數據集,包含100k交互式、精細標註的場景。
GRResidents NPC系統,由LLM驅動,負責社交互動和任務生成。
GRBench基準測試,專注於腿部機器人作為主要代理,涉及對象定位導航、社交定位導航和定位操控等任務。
支持在NVIDIA Omniverse Isaac Sim中進行模擬演示。
提供詳細的文檔和簡單教程,支持不同模塊的基本使用。
支持通過WebUI與NPC進行交互。
提供安裝指南,支持本地安裝或使用Docker進行安裝和驗證。
使用教程
首先,確保滿足GRUtopia的先決條件,包括操作系統、NVIDIA GPU、Docker等。
按照提供的安裝指南,選擇本地安裝或使用Docker進行安裝。
安裝完成後,通過運行提供的演示腳本,如h1_city.py或h1_house.py,來啟動模擬。
使用WebUI與NPC進行交互,體驗社交場景的模擬。
根據文檔和教程,探索不同模塊的功能和使用方式。
利用GRScenes數據集和GRBench基準測試來評估和改進機器人模型。
參與社區,提出建議和反饋,共同推動GRUtopia的發展和完善。
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