

Sparsh
簡介 :
Sparsh是一系列通過自監督算法(如MAE、DINO和JEPA)訓練的通用觸覺表示。它能夠為DIGIT、Gelsight'17和Gelsight Mini生成有用的表示,並在TacBench提出的下游任務中大幅度超越端到端模型,同時能夠為新下游任務的數據高效訓練提供支持。Sparsh項目包含PyTorch實現、預訓練模型和與Sparsh一起發佈的數據集。
需求人群 :
Sparsh的目標受眾是機器人學、人工智能和計算機視覺領域的研究者和開發者。它特別適合那些需要在觸覺傳感領域進行研究或開發應用的專業人士。Sparsh提供的自監督學習和多任務學習框架能夠幫助他們提高模型的性能和數據效率,同時開源的特性也便於他們進行定製和二次開發。
使用場景
- 在機器人抓取任務中,使用Sparsh預測抓取力,以優化抓取策略。
- 在醫療輔助設備中,利用Sparsh進行觸覺反饋,提高設備的交互性和安全性。
- 在工業檢測領域,應用Sparsh進行產品質量檢測,通過觸覺數據分析提高檢測精度。
產品特色
- 自監督學習算法:Sparsh通過MAE、DINO和JEPA等自監督學習算法進行訓練。
- 多觸覺傳感器支持:能夠為DIGIT、Gelsight'17和Gelsight Mini等多種觸覺傳感器生成有用的表示。
- 下游任務性能優異:在TacBench提出的下游任務中,Sparsh的性能大幅度超越端到端模型。
- 數據高效訓練:Sparsh可以支持新下游任務的數據高效訓練。
- 預訓練模型和數據集:提供PyTorch實現、預訓練模型和數據集,方便研究者和開發者使用。
- 多下游任務支持:Sparsh支持包括力估計、滑移檢測和姿態估計等多個下游任務。
- 代碼和模型開源:Sparsh的代碼和模型在GitHub上開源,便於社區貢獻和改進。
使用教程
1. 克隆Sparsh倉庫到本地:使用git clone命令克隆Sparsh的GitHub倉庫。
2. 創建環境:根據項目提供的environment.yml文件創建conda環境,並激活。
3. 下載數據集:按照指南下載並設置預訓練數據集。
4. 訓練模型:使用train.py腳本和配置文件開始訓練Sparsh模型。
5. 微調模型:針對特定的下游任務,使用train_task.py腳本微調Sparsh模型。
6. 測試模型:使用test_task.py腳本測試訓練好的模型,並評估性能。
7. 可視化演示:運行demo_forcefield.py腳本,進行力場可視化演示。
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