

Robotfingerprint
簡介 :
RobotFingerPrint是一種用於多種機械手抓取合成的統一座標空間的創新表示方法。它使用經度和緯度作為座標,在三維空間中形成一個球體的二維表面,所有機械手共享此座標空間。該技術通過將機械手的掌心表面映射到統一的座標空間,並設計條件變分自編碼器來預測給定輸入對象的統一座標,從而建立機械手與對象之間的對應關係,用於優化問題以解決抓取姿態和手指關節。該技術能顯著提高多種機械手抓取合成的成功率和多樣性。
需求人群 :
目標受眾為機器人研發工程師、自動化生產線設計師以及科研人員。該技術通過統一的座標空間簡化了機械手的抓取合成問題,使得設計人員能夠更高效地進行機械手的抓取任務規劃,提升自動化生產效率。
使用場景
在自動化生產線上,使用RobotFingerPrint技術規劃機械手的抓取動作,提高裝配線的效率。
科研人員利用該技術進行機械手抓取任務的實驗研究,探索新的抓取策略。
在機器人教學中,使用該技術作為教學案例,幫助學生理解機械手的抓取原理和應用。
產品特色
使用經度和緯度作為座標,創建統一的機械手座標空間。
通過算法將機械手掌心映射到統一座標空間。
設計條件變分自編碼器預測統一座標。
優化問題解決抓取姿態和手指關節。
提高抓取合成的成功率和多樣性。
適用於多種機械手,具有廣泛的應用前景。
使用教程
1. 訪問項目代碼庫IRVLUTD,克隆或下載項目代碼。
2. 根據GenDexGrasp的指導設置isaac gym抓取評估環境。
3. 使用學習率0.1和步長0.02配置抓取評估參數。
4. 從Box.com下載機械手錶麵點座標和其他元數據文件。
5. 閱讀並遵循數據集文件夾中提供的README文件進行整體設置。
6. 將下載的數據集與項目代碼結合使用,進行抓取合成實驗。
7. 根據實驗結果調整算法參數,優化抓取合成效果。
8. 記錄實驗數據,撰寫實驗報告或論文。
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