RobotFingerPrint
R
Robotfingerprint
紹介 :
RobotFingerPrintは、複数のロボットハンドの把持合成のための統一的な座標空間を実現する革新的な表現手法です。経度と緯度を座標として用いることで、三次元空間において球体の二次元表面を形成し、全てのロボットハンドがこの座標空間を共有します。本技術は、ロボットハンドの掌面を統一座標空間にマッピングし、条件付き変分オートエンコーダを用いて、与えられた入力オブジェクトの統一座標を予測することで、ロボットハンドとオブジェクト間の対応関係を確立し、把持姿勢や指関節の最適化問題を解決します。この技術により、複数のロボットハンドの把持合成の成功率と多様性を大幅に向上させることができます。
ターゲットユーザー :
ロボット開発エンジニア、自動生産ラインの設計者、研究者を対象としています。本技術は統一的な座標空間を用いることでロボットハンドの把持合成問題を簡素化し、設計者はより効率的にロボットハンドの把持タスクを計画し、自動生産効率を向上させることができます。
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最も高い割合の地域: US(100.00%)
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使用シナリオ
自動生産ラインにおいて、RobotFingerPrint技術を用いてロボットハンドの把持動作を計画し、組立ラインの効率を向上させる。
研究者は本技術を用いてロボットハンドの把持タスクに関する実験研究を行い、新しい把持戦略を探求する。
ロボット工学教育において、本技術を教育事例として用い、学生がロボットハンドの把持原理と応用を理解するのを支援する。
製品特徴
経度と緯度を座標として用い、統一的なロボットハンド座標空間を作成する。
アルゴリズムを用いてロボットハンドの掌面を統一座標空間にマッピングする。
条件付き変分オートエンコーダを用いて統一座標を予測する。
最適化問題を解くことで把持姿勢と指関節を決定する。
把持合成の成功率と多様性を向上させる。
様々なロボットハンドに適用可能であり、幅広い応用が期待できる。
使用チュートリアル
1. プロジェクトコードリポジトリIRVLUTDにアクセスし、プロジェクトコードをクローンまたはダウンロードします。
2. GenDexGraspの指示に従って、isaac gym把持評価環境を設定します。
3. 学習率0.1、ステップサイズ0.02で把持評価パラメータを設定します。
4. Box.comからロボットハンド表面点座標およびその他のメタデータファイルをダウンロードします。
5. データセットフォルダにあるREADMEファイルを読み、全体の設定を行います。
6. ダウンロードしたデータセットとプロジェクトコードを組み合わせて、把持合成実験を行います。
7. 実験結果に基づいてアルゴリズムパラメータを調整し、把持合成効果を最適化します。
8. 実験データを記録し、実験報告書または論文を作成します。
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