

Learning To Fly
紹介 :
Learning to Fly (L2F)は、深層強化学習を用いてエンドツーエンドの制御戦略を学習し、消費者向けノートパソコンで迅速にトレーニングを完了することを目的としたオープンソースプロジェクトです。このプロジェクトの主な利点は、トレーニング速度が速く数秒で完了し、学習した戦略の汎化能力が高く、実際の4旋翼無人機に直接展開できることです。L2FプロジェクトはRLtools深層強化学習ライブラリに依存し、詳細なインストールと展開ガイドを提供することで、研究者や開発者が迅速に開始して実験できるようにします。
ターゲットユーザー :
このプロジェクトの対象ユーザーは、ロボット工学、自動化、人工知能分野の研究者、開発者、学生です。強化学習のロボット制御への応用、特に迅速な実験と新しいアイデアの検証プラットフォームを提供するため、最適です。
使用シナリオ
研究者はL2Fを使用して、シミュレーション環境で4旋翼無人機の制御戦略を迅速に学習します。
開発者は学習した戦略を実際のCrazyflie 4旋翼無人機に展開して、自律飛行を実現します。
学生はL2Fプロジェクトを、深層強化学習とロボット制御を学ぶための教育ツールとして使用します。
製品特徴
高速トレーニング:ノートパソコンで18秒以内に4旋翼制御戦略のトレーニングを完了できます。
エンドツーエンド制御:センサー入力から制御出力までの完全な戦略トレーニングを提供します。
汎化能力:学習した戦略は現実世界の4旋翼無人機に移行できます。
深層強化学習:RLtoolsライブラリに依存し、深層強化学習技術を用いて戦略を学習します。
クロスプラットフォーム対応:Dockerに対応しており、複数のOSで実行できます。
ユーザーインターフェース:トレーニングプロセスを監視するためのWebベースのユーザーインターフェースを提供します。
TensorBoardログ:TensorBoardログ記録に対応しており、トレーニング結果の分析が容易です。
オープンソースコード:すべてのコードはGitHubで公開されており、コミュニティによる貢献と改善が容易です。
使用チュートリアル
1. リポジトリのローカルへのクローン:`git clone`コマンドを使用して、learning-to-flyプロジェクトをローカルディレクトリにクローンします。
2. 依存関係のインストール:システム環境(UbuntuまたはmacOS)に応じて、必要な依存ライブラリをインストールします。
3. プロジェクトのビルド:プロジェクトのルートディレクトリで`cmake`コマンドを実行してビルドを構成し、`cmake --build`を使用してプロジェクトをビルドします。
4. トレーニングの実行:コマンドラインからトレーニングプログラムを実行します。例:`./build/src/training_headless`でヘッドレスのトレーニングを開始します。
5. TensorBoardを使用して結果を表示:TensorBoardをインストールした後、`tensorboard --logdir=logs`コマンドを使用してトレーニングログを表示します。
6. 4旋翼への展開:トレーニングが完了したら、学習した戦略を実際の4旋翼無人機に展開してテストします。
7. Dockerの使用(オプション):Dockerを使用してプロジェクト全体を実行することもできます。`docker run`コマンドを使用してDockerコンテナを起動します。
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