

Openvla
紹介 :
OpenVLAは、7億パラメータを持つオープンソースのビジョン?言語?行動(VLA)モデルです。Open X-Embodimentデータセット上の97万件のロボットエピソードを用いて事前学習されています。本モデルは、汎用的なロボット操作戦略において新たな業界標準を確立し、複数のロボットの制御をすぐに利用でき、パラメータ効率の高い微調整により、新しいロボット設定に迅速に適応できます。OpenVLAのチェックポイントとPyTorchトレーニングプロセスは完全にオープンソースであり、Hugging Faceからダウンロードして微調整できます。
ターゲットユーザー :
OpenVLAモデルは、特に、迅速な展開と様々なロボット操作タスクへの適応が必要なチームにとって、ロボット研究開発者向けです。そのオープンソースの特性と効率的な微調整能力により、研究者やエンジニアは、様々なロボットプラットフォームや操作シナリオに容易にモデルを適用できます。
使用シナリオ
OpenVLAを使用してFranka Pandaロボットを制御し、テーブル上の物体の配置タスクを実行します。
OpenVLAをWidowXロボットに展開し、複雑な物体の操作と環境とのインタラクションを実行します。
GoogleロボットにOpenVLAを適用し、自然言語指示に基づく物体の操作を実現します。
製品特徴
追加のトレーニングなしで、複数のロボットプラットフォームの制御をサポートします。
パラメータ効率の高い微調整により、新しいロボット設定に迅速に適応できます。
視覚、運動、物理、意味の一般化タスクで優れたパフォーマンスを発揮します。
視覚エンコーダ、プロジェクタ、Llama 2 7B言語モデルを統合したPrismatic-7B VLMを使用して事前学習されています。
マルチタスク、マルチオブジェクト環境において、言語指示と行動を効果的に連携させます。
LoRA技術により、パラメータの1.4%のみを微調整するパラメータ効率の高い微調整を実現します。
使用チュートリアル
1. Hugging Faceウェブサイトにアクセスして、OpenVLAモデルのチェックポイントをダウンロードします。
2. PyTorchトレーニング環境を設定し、すべての依存関係が正しくインストールされていることを確認します。
3. 特定のロボットプラットフォームとタスクの要件に応じて、OpenVLAを微調整します。
4. LoRA技術またはその他の効率的なパラメータ調整方法を使用して、モデルのパフォーマンスを最適化します。
5. 微調整済みのモデルをロボットに展開し、実際の操作テストを行います。
6. テスト結果に基づいて、モデルパラメータをさらに調整し、より複雑な操作タスクに対応します。
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