DrEureka
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Dreureka
紹介 :
DrEurekaは、大規模言語モデル(LLM)を活用して、シミュレーションから現実世界への(sim-to-real)設計を自動化および加速する手法です。物理シミュレーションによって適切な報酬関数を自動的に構築し、現実世界の転移を支援するためのドメインランダム化分布を生成します。DrEurekaは、四足歩行ロボットの運動や巧みな操作タスクにおいて、人工設計と同等のsim-to-real構成を示し、ヨガボールの上でのバランスや歩行など、人工による反復設計を必要としない新規タスクを解決できます。
ターゲットユーザー :
["ロボットスキル開発者:DrEurekaは、ロボットスキルの獲得と展開を加速します。","自動化エンジニア:DrEurekaを使用して、ロボットタスクの自動設計とテストを行うことができます。","研究者:ロボット工学や人工知能の研究において、DrEurekaは強力なツールを提供します。"]
総訪問数: 3.8K
最も高い割合の地域: US(93.71%)
ウェブサイト閲覧数 : 45.0K
使用シナリオ
様々な地形における四足歩行ロボットの歩行テスト。
ヨガボール上での四足歩行ロボットのバランスと歩行。
立方体の回転など、巧みな操作タスク。
製品特徴
報酬関数の自動構築:目標タスクに応じて適切な報酬関数を自動生成します。
ドメインランダム化分布:現実世界の転移を支援するために、ドメインランダム化パラメータを自動生成します。
シミュレーション環境下での戦略テスト:様々なシミュレーション条件下で戦略をテストし、報酬を認識する物理的事前知識を構築します。
現実世界への展開:合成された報酬とドメインランダム化パラメータを使用して、現実世界への展開を目的とした戦略を訓練します。
堅牢性:DrEureka戦略は、地形変化や外乱があっても現実世界で優れたパフォーマンスを発揮します。
安全性:安全指示を統合することで報酬設計を改善し、現実世界への展開に十分安全な報酬関数を生成します。
報酬認識物理的事前知識:初期戦略を使用して報酬認識物理的事前知識を生成することが、DrEurekaの成功に不可欠です。
使用チュートリアル
ステップ1:タスクと安全指示、および環境ソースコードをDrEurekaに提供します。
ステップ2:DrEurekaは正規化された報酬関数と戦略を生成します。
ステップ3:様々なシミュレーション条件下で戦略をテストし、報酬を認識する物理的事前知識を構築します。
ステップ4:物理的事前知識をLLMに提供して、ドメインランダム化パラメータセットを生成します。
ステップ5:合成された報酬とドメインランダム化パラメータを使用して戦略を訓練します。
ステップ6:訓練済みの戦略を現実世界に展開してテストおよび適用します。
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